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第十四章 时代在召唤（第1页）

151铲平了很大一片地，原址是南山的重庆海昌加勒比海水世界游乐园，疏散之后这个景点已经废弃，于是基地把这块地全部铲平，铺上厚厚的黑色承压道砟，作为巨械的动力系统测试场，从高空俯瞰，是一个边长一公里的巨大等腰三角形。

红莲需要在这里测试各个肢体关节，最直接的方法是让它做第二套全国中学生广播体操时代在召唤。

（舞动青春的效果不如时代在召唤。）

“真的，她很灵活。”申姜认真地点点头，“另外无论她怎么动，我们的驾驶舱可以始终保持平稳。”

双足步行机系统是动力核心中最难以被攻克的部分，它的内在不稳定性让其动力学特性变得极其复杂，这一块商陆是接触过一点的，因为自动化所参与了一部分攻关任务，人形工程小组集合了所有国内能找到的控制理论和控制工程领域专家，先造了个十米高的等比微缩验证机，再一步一步地放大。

“强耦合，多变量，非线性。”商陆忽然说。

“你在说什么？”

“神经系统接驳控制状态下的双足步行机系统是我硕士研究的课题。”商陆扭头看着她，“这台巨型机器人之所以能走得稳，是因为它的零力矩点始终保持在它的脚掌范围之内。”

女孩眨了眨眼睛。

商陆笑了：“我在背我的论文呢。”

“什么叫零力矩点？”

“零力矩点就是ZMP点，双足机器人所受的重力、其他惯性力和地面反作用力三者合力矢的延长线与地面的交点，它在脚下，步行机才能平稳行走，这是所有双足步行机的理论基础。”商陆解释，“当然红莲比我说的要复杂得多，它是一台超算控制的机器人，它可以做到实时在线步态规划，甚至可以自己做广播体操。”

在工程上商陆懂得更多，他总算有点东西可以显摆一下。

“她是很聪明。”申姜在零重力缓冲液中抻了个懒腰，身体被小小的角动量带动着旋转起来，“可惜她不能自己思考问题。”

商陆抓住一只把手固定住自己的身体，因为红莲正在做转体运动测试它的肢体，它可以三百六十度旋转它修长优雅的腰肢，这是人类办不到的，在四肢运动这一节，红莲也有人类无可比拟的优势，因为它是六肢运动。

论起四条手臂的优势，申姜说她还可以建坐标。

商陆问什么叫建坐标？

于是申姜演示了如何建立一个巨大的空间直角坐标系，红莲一只手笔直地竖起，这是Z轴，另外两只手横向打开再折成直角，像交警指挥交通那样，这是X轴和Y轴，这就是长四条手臂的好处——最后一条手臂可以当时间轴icT，也可以斜着伸出去当世界线，它甚至可以进行伽利略或者洛伦兹变换！

怎么变换？商陆问。

红莲保持这个姿势平移了一大步。

伽利略变换完成。申姜说。

商陆透过舱壁观察外景，他不知道这套全景VR显示设备的镜头都安装在什么地方，但它确实营造出了透明的效果，驾驶员待在舱内，仿佛待在一个巨人透明的脑壳内，可以看到两侧的肩膀手臂，可以看到胸腹和腰腿，当红莲弯腰时就像从五十米高处坠落，地面迎头扑来，比过山车还惊心动魄，商陆一边胆战心惊，一边心想设计成人形在工程上是最复杂的，但它同时也能带来最高的自由度和更高阶的活动空间。

人类总是想制造出与自己形象类似的东西，无论大小，小的可以说是在复制自己，大的可以说是在制造神明。

这该死的造物主情节。

“我一直都在想，你们究竟是如何与天使作战的？”商陆问了一个他一直想问的问题。

“嗯？”女孩扭头，“和天使作战？”

“听上去天使不像是能伸出拳脚和你打架的怪物，你要怎么和它搏斗？”商陆问，“四条胳膊乱拳打死老师傅？”

“你得对四维空间有点概念，监理。”申姜说。

“我就是个监理，我对四维空间能有什么概念？”商陆破罐破摔。

“我们现在所说的四维空间不是欧几里得直角坐标系三轴加上时间轴的闵可夫斯基时空，它是有四个空间坐标系的，所以我们这个世界的东西进入四维空间得遵循它们那边的规矩。”申姜说，“我们都知道能量守恒可以推导出球面衰减定律，无论是力还是场，都要遵循球面衰减定律，但三维空间的球体和四维空间球体长的不一样，通常情况下，四维球体的表面积要大很多，这意味着四维空间的球面衰减速度比我们这个宇宙的快。”

商陆似懂非懂。

“你的意思四维空间中能量在传播过程中的衰减会更大？”

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